Google ha liberado el código fuente de Cartographer. Cartographer es una librería 2D y 3D para hacer mapeado y localización en tiempo real de forma simultánea. Utiliza datos de varios sensores (cámaras, movimiento, etc.) para calcular la posición del sensor y hacer un mapa de las proximidades del sensor.
Ejemplo, piensa que vas a dibujar el plano de tu salón:
- Coge el metro (láser), ponte en medio de la habitación y dibuja una x en un trozo de papel.
- Mide la distancia a la que está tú pie de cualquier pared.
- Dibujar una línea sobre el papel en dirección a la pared y anota la distancia entre X (tu posición) y la pared.
- Mide la distancia a la que está tu pie a la otra pared y agregarla al dibujo.
- Ahora, muévete a otra parte de la habitación.
- Dado que las paredes no se han movido (por suerte), podemos medir la distancia otra vez a las mismas paredes para determinar la nueva posición.
Cartographer construye mapas coherentes a nivel mundial y en tiempo real, a través de una amplia gama de sensores comunes en todo el mundo académico y de la industria cartográfica.
El siguiente vídeo es una demostración de la convergencia de bucle en tiempo real de Cartógrafo:
En el siguiente enlace podremos encontrar una descripción detallada de lo que son los algoritmos 2D
Gracias a la integración y el apoyo de colaboradores externos como ROS, Cartographer está listo para usarse en varias plataformas de robots: (ejemplo de los robots)
- Toyota RAV
- TurtleBots
- PR2
- revo LDS
Cartographer ha permitido una amplia gama de aplicaciones de mapeo para museos y zonas muy transitadas, permitiendo así, nuevas visualizaciones de edificios famosos.
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Fuentes:
[2] Cartographer
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